Die ursprünglichen Formen des Taekwondo waren die Hyong, doch nach der Trennung von Choi - Hong - Hi war es notwendig ein einheitliches Formensystem zu schaffen mit dem alle Kwans arbeiten konnten. Da die verschiedenen Kwan - Stile unterschiedliche Formen liefen wurde von einem Komitee der KTA im Jahr 1965 ein neues Formensystem entwickelt - > die Poomsae.

Unter Mitwirkung von Vertretern der verschiedenen Kwan wurden zunächst die

Palgue - Formen (8 Stück) und die sogenannten Yudanja - Formen (Koryo bis IIyo also 9 Stück) entwickelt. Nach zwei Jahren Entwicklungszeit wurden diese Formen dann ab Ende 1967 in den Schulen der Kwans gelehrt.

Allerdings wiesen die Palgue keinen "roten Faden" auf und es gab auch hier Technikvarianten. Ein weiteres Manko war, dass sie ohne die Beteiligung von Vertretern des Ji - Do - Kwan und Moo - Do - Kwan entwickelt wurden. Aus diesen Gründen vermutlich wurden sie 1972 durch Taeguks ersetzt. Seit 1973 werden innerhalb des Weltverbandes WTF die Poomsae verbindlich gelehrt und praktiziert.